Prvá križiacka výprava bola vyhlásená pápežom Urbanom II. v roku 1095 v Clermonte s cieľom znovu získať vládu nad svätým územím jeruzalema a Svätej Zemi. Výprava sa odohrala v rokoch 1096-1099. V auguste 1096 sa začala 1. (typická) križiacka výprava, ktorej sa zúčastnili predovšetkým nižší feudáli (rytiery rôznych kniežat), ale aj vyšší. Usilovali sa rozšíriť svoje panstvá a získať na Východe vplyv a bohatstvo. Výprava sa skladala zo štyroch menších výprav, ktoré vyšli z viacerých miest v Európe. Jednotlivé skupiny prechádzali po súši od jari až do zimy roku 1096 cez Uhorsko. Jeden nedisciplinovaný prúd, ktorý v oblasti Trenčína prešiel z Moravy na Slovensko, kde plienil, bol potom v júni rozprášený v okolí Nitry. Výpravy sa zúčastnilo spolu asi 100 000 krížiakov. Stretli sa na jar roku 1097 v Carihrade. Tu byzantský cisár križiakov urýchlene dopravil do Malej Ázie, avšak najprv museli prisľúbiť, že (bývalé) byzantské územia po dobytí zostanú (aspoň ako vazali) v Byzantskej ríši. 19. júna križiaci odovzdali Byzantskej ríši dobytú Nicaeu a 29. júna porazili sultána z Ikonionu pri Dorylaione (dnes: Eskišehir). V Malej Ázii hroznou horúčavou umierali denne desiatky rytierov oblečených do ťažkých brnení. Keď sa im 1098 podarilo doraziť do Malého Arménska (založeného koncom 11. storočia v dnešnom juhovýchodnom Turecku utečencami z Arménska dobytého Seldžukmi), načerpali síl, odpočinuli si a tiahli ďalej. Založili svoj prvý štát, Edesské grófstvo na čele s Balduinom Boulogneským, a 3. júla dobyli Antiocheiu, jedno z najväčších miest východného Stredomoria, a založili tu kniežatsvo na čele s Bohemundom Tarentským, na ktoré si neustále robila nároky Byzantská ríša. Za významnej pomoci janovských a benátskych kupcov, ktorí im po mori dovážali drevo na baranidlá a podobne, sa im 15. júla roku 1099 po nesmierne krvavej bitke podarilo zmocniť sa Jeruzalema a založiť prísne kresťanské Jeruzalemské kráľovstvo (1099–1244). 28. júna potom ešte križiaci porazili sultána (emira) z Mosulu. Prvými vládcami Jeruzalemského kráľovstva bol Gottfried (Bohumír) Bouillonský (1099–1100), jeho brat Balduin (I) Boulogneský (1100–1118) a Balduin (II) Bourqský (1118–1131).